六郎庄五虎棍成立于清康熙年间，于乾隆辛巳年（1761年）受封皇会，更名为“万寿无疆永寿万善忠孝童子棍会”；因走会时曾受太后御赐半份銮驾，在北京香会界声名远播。其传承情况在光绪二十二年之前未有文字记载，之后又传承十代，有姓名者共计189人。

　　该会以民间传说“赵匡胤斗董家五虎”的故事为蓝本，相较于其他五虎棍，增加了马童和拉车两个角色，丰富了表演内容、提升了展演效果。除齐眉棍、梢子棍、长棒、短棒等，还有独具特色的藤牌和双拐。主要套路原有72套之多，随着近年非遗保护，套路基本得到恢复。同时恢复了每年农历四月到妙峰山、丰台药王庙进香献艺的传统。六郎庄村专门开辟了传承场所，固定了主要表演人员，文场留存打击乐15套，均为三十岁左右的青年村民组成。

　　走会时，銮驾在前，中间为武场，文场在后，场面壮观、气势恢宏。其表演形式雅俗共赏，独具特色，对发展民间艺术，了解民俗文化，研究民俗民情都有很大的价值。

　　目前，六郎庄五虎棍仍以集体传承为主，原传承人葛金山去世之后，池永福担负起六郎庄五虎棍保护和传承的重任，成为新一代传承人。会中的中青年也崭露头角，扮演红脸的葛长喜踏实肯干，逐步承担起组织活动和对外交往的重任。

　　在少年儿童培养方面，主要是以百年小学六郎庄小学为阵地，已经连续五年开设五虎棍选修课，三十余位小学生逐渐成为可以登台表演的新生力量。而在五虎棍的文场演练和相关的文化传说中，六郎庄的广大村民一直是该项目的义务传播者和文化传承人。